將所拾取的元件p向定位后的電路基板k安裝。元件移載裝置30主要具備xy機器人31和安裝頭32。xy機器人31具備：一對y軸導軌51、y軸滑動件52、y軸馬達53(參照圖3)、一對x軸導軌54、x軸滑動件55及x軸馬達56(參照圖3)。一對y軸導軌51是在y軸方向上平行地延伸的長條的部件。y軸滑動件52架設于一對y軸導軌51，且設為通過被y軸馬達53驅動而能夠在y軸方向上移動。一對x軸導軌54是在x軸方向上平行地延伸的長條的部件。x軸滑動件55安裝于一對x軸導軌54，且通過被x軸馬達56驅動而在x軸方向上移動。安裝頭32設為相對于x軸滑動件55可拆裝，且構成為能夠保持被供給至元件供給位置的元件p。另外，關于安裝頭32的詳細結構見后述。元件相機41及基板相機42是具有ccd(chargecoupleddevice：電荷耦合器件)或cmos(complementarymetaloxidesemiconductor：互補性氧化金屬半導體)等拍攝元件的數碼式的拍攝裝置。元件相機41及基板相機42基于以能夠通信的方式連接的控制裝置100的控制信號來進行處于相機視野的范圍內的拍攝，并將通過該拍攝而取得的圖像數據向控制裝置100發送。元件相機41以使光軸成為z軸方向的方式固定于元件安裝機1的基臺，從下方拍攝保持于安裝頭32的元件p。上海海谷電子有限公司是一家專業提供電子料回收的公司，歡迎新老客戶來電！山西電子料回收收購

準備拍攝部132在s13的處理中使元件保持部35全部收于元件相機41的視野內而進行基于元件相機41的拍攝。由此，準備拍攝處理(s1)能夠縮短s13的處理所需的時間。接著，參照圖8所示的流程圖來說明在元件安裝處理中執行的元件保持狀態確認處理(s3)。如圖8所示，元件保持狀態確認處理(s3)個進行基于角度信息取得部133的控制，取得在拾取處理(s2)中拾取應拾取的后的元件p時的旋轉頭33的分度角度(s31：角度信息取得工序)。接著，元件保持狀態確認處理(s3)進行基于提取部134的控制，從存儲于存儲裝置110的八個模式的準備位置信息之中提取與角度信息取得部133取得的旋轉頭33的分度角度一致的特定位置信息(s32：提取工序)。另外，元件保持狀態確認處理(s3)進行基于安裝控制部120的控制，使安裝頭32向元件相機41的拍攝位置移動(s33)。另外，該s33的處理與s31及s32的處理并行地進行。在s31～s33的處理之后，元件保持狀態確認處理(s3)進行基于元件拍攝部131的控制，使元件保持部35全部收于元件相機41的視野內，而通過元件相機41拍攝保持于元件保持部35的元件p(s34：元件拍攝工序)。元件拍攝部131在s34的處理中使元件保持部35全部收于元件相機41的視野內，而進行基于元件相機41的拍攝。福建電子料回收多少錢上海海谷電子有限公司為您提供電子料回收，有需求可以來電咨詢！

推薦的，所述抱閘電機通過其朝向里側一端上固定安裝有的電機支架來固定設置在所述安裝槽的頂部上。推薦的，設置在所述支架底部的所述夾持板的底端與設置在所述彈簧上端的所述夾持板的頂端，上下對稱固定安裝有夾持橡膠墊，且設置在所述彈簧上的所述夾持板底部中端固定安裝有限位軸，且所述限位軸下端穿**所述固定塊中部對應開設有的限位通孔內。本發明的有益效果為：1、抱閘電機帶動絲杠轉動，絲杠的轉動帶動其上螺紋連接有的絲杠螺母在滑塊的配合滑動下，沿絲杠的設置方向上下進行移動，使得兩組設置有的夾持板相互靠近，同時對多組電子元件進行夾持固定，并且通過設有的夾持橡膠墊和彈簧，避免因夾持過度導致電子元件受損。2、當需要對其中一個元件進行電鍍時，通過電動推桿的調節，將元件的高度調整到方便進行電鍍操作的位置，令加工人員不必彎腰下蹲或者墊腳抬高身體進行電鍍加工。3、電機帶動輸出軸上安裝有的驅動齒輪轉動，驅動齒輪帶動嚙合連接有的從動齒輪轉動，從動齒輪帶動通過轉軸帶動轉動盤轉動，從而令兩組安裝槽上夾持固定的多組電子元件進行翻轉，方便加工人員對元件的背面進行電鍍加工。附圖說明為了更清楚地說明本發明實施例或現有技術中的技術方案。

準備拍攝部132以旋轉頭33的全部分度角度來進行安裝頭32的拍攝。與此相對，在第二實施方式中，準備拍攝部132以旋轉頭33的全部分度角度中的一部分分度角度來進行拍攝。另外，對與上述實施方式相同的元件標注相同的附圖標記，并省略其說明。2-1.準備拍攝處理首先，說明第二實施方式中的準備拍攝處理。在本實施方式中，準備拍攝部132對于分度至旋轉頭33的八個模式的分度角度中的兩個模式的分度角度的安裝頭32進行基于元件相機41的拍攝。具體而言，實施方式的準備拍攝處理(s1)在s15的處理中使旋轉頭33旋轉45度，與此相對，第二實施方式的準備拍攝處理在相當于s15的處理的處理中使旋轉頭33旋轉180度。由此，在第二實施方式的準備拍攝處理中，在存儲裝置110中存儲有基于旋轉頭33的分度角度被設定為0度及180度的準備圖像g1、g5而掌握的兩個模式的準備位置信息。2-2.元件保持狀態確認處理2接著，參照圖10所示的流程圖來說明由控制裝置100執行的元件保持狀態確認處理2。元件保持狀態確認處理2是取代在實施方式中說明的元件安裝處理中執行的元件保持狀態確認處理(s3)而執行的處理。如圖10所示，元件保持狀態確認處理2取得在拾取處理中拾取應拾取的后的元件p時的旋轉頭33的分度角度。電子料回收，就選上海海谷電子有限公司，用戶的信賴之選，歡迎您的來電哦！

伴隨著吸嘴軸54的升降動作而產生的滑動阻力小，則通過載荷測定裝置200測定的載荷的推移與馬達信息即實際扭矩的推移一致或者具有相關性。另一方面，若元件保持裝置30異常，則通過載荷測定裝置測定出的載荷與馬達信息不一致或者不具有相關性。例如，在如圖5中雙點劃線所示的載荷x那樣吸嘴軸54的滑動阻力高的情況下，從z2軸馬達71施加于吸嘴軸54的載荷由于與吸嘴軸54的滑動阻力相伴的扭矩損失而減少，通過載荷測定裝置200測定的載荷比實際扭矩小。因此，判定部180對載荷測定裝置測定出的載荷與馬達信息進行比較，在測定出的載荷低于基于實際扭矩而計算出的閾值的情況下，判定為元件保持裝置30存在異常。另外，在實際扭矩的推移與載荷的推移產生時間的偏離的情況下例如在實際扭矩到達目標扭矩t的時間與載荷到達目標扭矩t的時間的時滯大的情況下，判定部180判定為元件保持裝置30存在異常。此外，判定部180將判定結果顯示于操作盤(未圖示)等。此處，有時在進行異常判定時，在使用了一個吸嘴軸54及吸嘴55的檢查中，判定為元件保持裝置30存在異常，而另一方面在使用了其他吸嘴軸54及吸嘴55的檢查中，判定為元件保持裝置30不存在異常。在這種情況下，作業者能夠進行以下的分析，即。上海海谷電子有限公司致力于提供電子料回收，歡迎您的來電哦！甘肅專業電子料回收收購

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為了將元件可靠地安裝于基板k，推薦通過吸嘴55將元件按壓于基板k。因此，馬達控制裝置140通過進行z2軸馬達71的驅動控制，對吸嘴55向基板k按壓元件的力進行調整，防止向基板k施加過度的載荷。此外，以下，對馬達控制裝置140實施的z2軸馬達71的控制進行說明。如圖4及圖5所示，馬達控制裝置140主要具備參數文件生成部141、電流檢測器142和電流控制部143。參數文件生成部141基于來自安裝控制部120的移動指令，生成對于z2軸馬達71的扭矩指令，將與由安裝頭33進行的元件的安裝動作對應的扭矩指令值向電流控制部143發送。電流檢測器142對z2軸馬達71產生的馬達電流(實際電流)進行檢測，并將該檢測值向電流控制部143反饋。電流控制部143根據來自參數文件生成部141的扭矩指令值與基于從電流檢測器142反饋的實際電流的檢測值而得到的實際扭矩之間的偏差，生成使z2軸馬達71驅動的電力轉換器(未圖示)的驅動信號。該電力轉換機例如是逆變器，將基于運算結果的馬達電流向z2軸馬達71供給，并驅動z2軸馬達71。另外，參數文件生成部141從電流檢測器142獲取實際電流的檢測值，并基于根據獲取到的檢測值得到的實際扭矩的推移，進行扭矩指令值的調整。這樣。山西電子料回收收購

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