升降部件59具備與形成于分度軸52的凸緣部52b卡合的卡合部59a，分度軸52伴隨著升降部件59的升降而在z軸方向上升降。而且，旋轉頭53及吸嘴55伴隨著分度軸52的升降而升降。安裝頭33還具備θ軸馬達61、驅動齒輪62、從動齒輪63、旋轉體64、θ軸齒輪65及多個吸嘴齒輪66。θ軸馬達61固定于頭主體51，驅動齒輪62設置于θ軸馬達61的輸出軸。從動齒輪63設置于旋轉體64的上端部分，與驅動齒輪62嚙合。另外，θ軸齒輪65設置于旋轉體64的下端部分，與旋轉體64一體地旋轉。另外，θ軸齒輪65與在多個吸嘴軸54各自的上端部分設置的吸嘴齒輪66嚙合。通過具有這樣的結構，多個吸嘴軸54及多個吸嘴55使θ軸馬達61驅動，由此一體地繞θ軸旋轉，且旋轉角度、旋轉速度被控制。此外，安裝頭33還具備z2軸馬達71、第二滾珠絲杠機構72、引導桿73、吸嘴工作部件74及吸嘴桿75。z2軸馬達71固定于頭主體51，第二滾珠絲杠機構72由z2軸馬達71驅動。引導桿73是在z軸方向上延伸的棒狀的部件，引導桿73的兩端固定于頭主體51。吸嘴工作部件74以能夠滑動的方式設置于引導桿73，并被引導桿73引導，并且被第二滾珠絲杠機構72驅動，由此在z軸方向上升降。電子料回收，就選上海海谷電子有限公司。青海芯片電子料回收處理

而通過元件相機41拍攝保持于元件保持部35的元件p。準備拍攝部132在元件保持部35未保持有元件p的狀態下，使元件保持部35全部收于元件相機41的視野內，而進行基于元件相機41的安裝頭32的拍攝。即，在元件保持部35保持有元件p的狀態下從下方拍攝安裝頭32的情況下，元件相機41無法根據通過拍攝而得到的圖像來掌握隱藏在元件p的后面的元件保持部35的位置。為此，作為進行基于元件安裝機1的元件p的安裝作業之前的預先準備，圖像處理裝置130進行基于準備拍攝部132的拍攝，將與基于通過拍攝而得到的準備圖像g所掌握的元件保持部35的中心坐標35p相關的數據作為準備位置信息存儲于存儲裝置110。在此，在元件安裝機1中，基于元件拍攝部131的拍攝位置與基于準備拍攝部132的拍攝位置一致。但是，安裝頭32以可拆裝的方式安裝于xy機器人31，因此作為旋轉頭33的旋轉軸線的r軸線或作為吸嘴座34及元件保持部35的旋轉軸線的q軸線不一定與z軸方向嚴格地平行。即，安裝頭32有可能以r軸線或者q軸線相對于z軸方向稍微傾斜的狀態安裝于xy機器人31。在該情況下，即使在相同的位置拍攝安裝頭32，當旋轉頭33的分度角度不同時，通過拍攝而得到的圖像中的元件保持部35的位置也會產生位置偏差。因此。河北零散電子料回收多少錢上海海谷電子有限公司是一家專業提供電子料回收的公司，期待您的光臨！

將安裝于卡合片36插入于一對夾持部95a中的吸嘴座34的元件保持部35分別定義為“第三元件保持部35c～第八元件保持部35h”。在此，在存儲于存儲裝置110的準備位置信息(與元件保持部35的中心坐標35p相關的數據)為一個的情況下，安裝頭32需要在從元件保持部35應拾取的后的元件p的拾取結束至進行基于元件相機41的拍攝為止的期間內使旋轉頭33的分度角度與準備位置信息中的旋轉頭33的分度角度一致。因此，在所需的旋轉頭33的旋轉量較大的情況下，有可能在安裝頭32到達基于元件相機41的拍攝位置為止旋轉頭33的旋轉(分度)不結束。在該情況下，控制裝置100無法開始基于元件相機41的拍攝，會產生待機時間。對此，圖像處理裝置130在分度至旋轉頭33的全部分度角度中的各分度角度的狀態下，按照通過元件相機41拍攝到的八個模式的準備圖像g1～g8分別掌握元件保持部35的中心坐標35p，并將該中心坐標35p作為準備位置信息而存儲于存儲裝置110。因此，控制裝置100能夠與進行元件保持部35應拾取的后的元件p的拾取時的旋轉頭33的分度角度無關地在維持旋轉頭33的分度角度的狀態下使安裝頭32從元件供給位置向基于元件相機41的拍攝位置移動，然后原封不動地進行基于元件相機41的拍攝。即。

與馬達控制裝置對馬達的驅動相關的馬達信息與馬達將元件保持裝置向按壓載荷測定裝置的方向驅動的力對應。換句話說，馬達信息不是與元件保持裝置對于基板實際賦予的載荷相當，而是與該載荷的推定值相當。假設，若元件保持裝置正常，則載荷測定裝置測定出的載荷與馬達信息一致或者具有相關性。另一方面，若元件保持裝置異常，則載荷測定裝置測定出的載荷與馬達信息不一致，或者不具有相關性。因此，判定部通過對載荷測定裝置測定出的載荷與馬達信息進行比較，能夠發現元件保持裝置的異常。附圖說明圖1是本說明書的實施方式的電子元件安裝機的立體圖。圖2是表示安裝頭的結構的圖。圖3是控制裝置的框圖。圖4是馬達控制裝置的框圖。圖5是表示由載荷測定裝置測定出的載荷的推移和z2軸馬達產生的實際扭矩的推移的對比的坐標圖。圖6是第二實施方式的馬達控制裝置的框圖。圖7是表示由載荷測定裝置測定出的載荷的推移和針對z2軸馬達的扭矩指令值的推移的對比的坐標圖。具體實施方式1.實施方式1-1：電子元件安裝機1的結構電子元件安裝機1是向電路基板90安裝電子元件并生產基板產品的生產裝置。以下，將“電子元件安裝機”稱為“元件安裝機”，將電子元件*稱為“元件”。如圖1所示。電子料回收，就選上海海谷電子有限公司，有需求可以來電咨詢！

且電機7、電動推桿9和抱閘電機15均通過控制開關101與外部電源相電性連接，電機7為伺服電機，且電機7底部固定安裝在外殼2內部底側的右端，且兩組電動推桿9均為伺服推桿，抱閘電機15通過其朝向里側一端上固定安裝有的電機支架來固定設置在安裝槽12的頂部上，設置在支架17底部的夾持板22的底端與設置在彈簧21上端的夾持板22的頂端，上下對稱固定安裝有夾持橡膠墊221，且設置在彈簧21上的夾持板22底部中端固定安裝有限位軸222，且限位軸222下端穿**固定塊20中部對應開設有的限位通孔201內。本發明進行使用時，通過將控制開關101和外部電源相接，接通電機7、電動推桿9和抱閘電機15，通過控制開關101啟動抱閘電機15，抱閘電機15帶動絲杠14轉動，絲杠14的轉動帶動其上螺紋連接有的絲杠螺母16在滑塊18的配合滑動下，沿絲杠14的設置方向上下進行移動，使得兩組設置有的夾持板22相互靠近，同時對多組電子元件進行夾持固定，并且通過設有的夾持橡膠墊221和彈簧21，當夾持過緊時，彈簧21收縮，并使得其上安裝有的夾持板22上設置有的限位軸22，穿**限位通孔201內部，避免因夾持過度導致電子元件受損；通過控制開關101調節電動推桿9的升降高度。上海海谷電子有限公司致力于提供電子料回收，有需求可以來電咨詢！西藏廢舊電子料回收網

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準備拍攝部132以旋轉頭33的全部分度角度來進行安裝頭32的拍攝。與此相對，在第二實施方式中，準備拍攝部132以旋轉頭33的全部分度角度中的一部分分度角度來進行拍攝。另外，對與上述實施方式相同的元件標注相同的附圖標記，并省略其說明。2-1.準備拍攝處理首先，說明第二實施方式中的準備拍攝處理。在本實施方式中，準備拍攝部132對于分度至旋轉頭33的八個模式的分度角度中的兩個模式的分度角度的安裝頭32進行基于元件相機41的拍攝。具體而言，實施方式的準備拍攝處理(s1)在s15的處理中使旋轉頭33旋轉45度，與此相對，第二實施方式的準備拍攝處理在相當于s15的處理的處理中使旋轉頭33旋轉180度。由此，在第二實施方式的準備拍攝處理中，在存儲裝置110中存儲有基于旋轉頭33的分度角度被設定為0度及180度的準備圖像g1、g5而掌握的兩個模式的準備位置信息。2-2.元件保持狀態確認處理2接著，參照圖10所示的流程圖來說明由控制裝置100執行的元件保持狀態確認處理2。元件保持狀態確認處理2是取代在實施方式中說明的元件安裝處理中執行的元件保持狀態確認處理(s3)而執行的處理。如圖10所示，元件保持狀態確認處理2取得在拾取處理中拾取應拾取的后的元件p時的旋轉頭33的分度角度。青海芯片電子料回收處理

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