元件安裝機1主要具備基板搬運裝置10、元件供給裝置20、元件保持裝置30、元件相機41、基板相機42及控制裝置100(參照圖3)。在以下的說明中，將元件安裝機1的水平寬度方向(圖1中的從左上朝向右下的方向)作為x軸方向，將元件安裝機1的水平長度方向(圖1中的從左下朝向右上的方向)作為y軸方向，將與x軸方向及y軸方向垂直的鉛垂方向(圖1中的上下方向)作為z軸方向。基板搬運裝置10由傳送帶等構成，將成為安裝元件的對象的基板k依次向搬運方向(x軸方向)搬運?；灏徇\裝置10由相對于基臺2在y軸方向上并設的2臺搬運機構11構成。搬運機構11向元件安裝機1的機內搬入基板k，并且在機內的預定位置使基板k定位并成為夾緊狀態。而且，在元件安裝機1對元件的安裝結束后，基板搬運裝置10將夾緊狀態解除并將基板k向元件安裝機1的機外搬出。元件供給裝置20供給向基板k安裝的元件。元件供給裝置20具備在x軸方向上排列的多個插槽。并且，元件供給裝置20具備以能夠更換的方式分別設置于多個插槽的多個供料器21。供料器21使卷繞于帶盤22的載帶進給移動，并將收納于載帶的元件向在供料器21的前端側(圖1右上側)設置的供給位置供給。元件保持裝置30拾取供給至供給位置的元件。電子料回收，就選上海海谷電子有限公司有限公司，有想法的可以來電咨詢！杭州批量電子料回收特價
圖4是簡略地表示元件安裝機1的側視圖。在元件安裝機1中，在搭載有基板輸送裝置2、元件供給裝置3及元件安裝裝置4的裝置主體5的內部形成有回收箱61，已使用罩帶520被送入該回收箱61而被回收。另外，在元件安裝機1的電子元件安裝裝置中，構成有將取出了電子元件55的載帶的已使用部分(已使用載帶)510向回收箱61輸送的帶回收部。在帶回收部設有將已使用載帶510向回收箱61引導的排出通道62。載帶51如上述那樣被鏈輪31送出，取出了電子元件55的已使用載帶510被直接送出。因此，在已使用載帶510的行進方向上，作為朝向回收箱61的通路而設有排出通道62。從帶式供料器6的前端送出的已使用載帶510因失去支撐而因自重而撓曲，而朝著下方的回收箱61前進。排出通道62以與這樣的已使用載帶510的排出路徑一致的方式形成。排出通道62形成有朝著帶式供料器6橫向(機體前方側)地開口的矩形的帶投入口620(參照圖5)，并從該帶投入口620起經由彎曲部分而向下方的回收箱61呈筒狀地延伸。排出通道62的與帶投入口620相反的下端連接于回收箱61的上表面開口部。并且，該排出通道62以不僅與一個帶式供料器6對應，也與多個帶式供料器對應的方式形成為與設備臺8一致的寬度尺寸(參照圖5)。長寧區常年電子料回收電子料回收，就選上海海谷電子有限公司有限公司，讓您滿意，歡迎新老客戶來電！
參照圖6所示的流程圖來說明由控制裝置100執行的元件安裝處理的概要。如圖6所示，在元件安裝處理中，控制裝置100個執行準備拍攝處理(s1：準備拍攝工序)。準備拍攝處理(s1)是對未保持有元件p的狀態下的安裝頭32按照旋轉頭33的各分度角度通過元件相機41進行拍攝的處理。并且，準備拍攝處理(s1)將與以基于通過元件相機41的拍攝而得到的八個模式的準備圖像g1～g8所掌握的元件保持部35的中心坐標35p相關的數據作為準備位置信息存儲于存儲裝置110。在準備拍攝處理(s1)結束之后，控制裝置100執行拾取處理(s2：拾取工序)。拾取處理(s2)是通過元件保持部35來拾取被供給至元件供給位置的元件p的處理。在拾取處理(s2)結束之后，控制裝置100執行元件保持狀態確認處理(s3)。該元件保持狀態確認處理(s3)是確認元件p相對于元件保持部35的位置的位置偏差量的處理。在元件保持狀態確認處理(s3)結束之后，控制裝置100執行安裝處理(s4)。該安裝處理(s4)是將保持于元件保持部35的元件向電路基板k安裝的處理。接著，參照圖7所示的流程圖來說明在元件安裝處理中執行的準備拍攝處理(s1)。如圖7所示，準備拍攝處理(s1)進行基于安裝控制部120的控制，使安裝頭32向元件相機41的拍攝位置移動(s11)。
在直至通過載荷測定裝置200測定的載荷收斂于目標扭矩t為止所需要的時間較長的情況下，判定部180判定為元件保持裝置30存在異常。這樣，馬達控制裝置440基于元件保持裝置30的實際位置與元件保持裝置30的指令位置的位置偏差來運算扭矩指令值，并將基于該運算出的扭矩指令值而得到的電流(電流指令)向z2軸馬達71供給。而且，馬達信息獲取部470將馬達控制裝置440用于z2軸馬達71的位置控制的扭矩指令值獲取為馬達信息，判定部180對基于扭矩指令值得到的馬達信息與載荷進行比較，進行元件保持裝置30的異常判定。即，元件安裝機1將與z2軸馬達71的反饋控制所使用的扭矩指令值相關的數據用于元件保持裝置30的異常判定，因此不需要追加獲取用于異常判定的數據，與此對應地能夠減少控制裝置100的控制負擔。3.其他以上，基于上述實施方式對本公開進行了說明，但本公開未被上述實施方式作任何限定，可容易推斷出能夠在不脫離本公開的主旨的范圍內進行各種變形改進。例如，在上述各實施方式中，列舉元件安裝機1通過搬運機構11搬運載荷測定裝置200并進行定位的情況為例子進行了說明，但也可以將載荷測定裝置200設置于元件安裝機1的機內。另外，在第二實施方式中。上海海谷電子有限公司有限公司為您提供 電子料回收，歡迎您的來電哦！
本發明涉及電子元件安裝方法及電子元件安裝機。背景技術：已知有一種電子元件安裝機，具備：安裝頭，具有繞著與鉛垂方向平行的旋轉軸線旋轉的旋轉頭及能夠保持元件的多個元件保持部；及元件相機，從下方拍攝旋轉頭及保持于多個元件保持部的電子元件。在專利文獻1中公開了如下的技術：在使吸附于吸嘴的電子元件向電路基板上的安裝位置移動的中途，利用元件相機來拍攝所吸附的電子元件，并對該拍攝到的圖像進行處理，來判定電子元件的吸附位置偏差量或吸附姿勢等。在此，在進行電子元件的安裝作業之前，在元件保持部未保持電子元件的狀態下通過元件相機拍攝旋轉頭，基于通過拍攝而得到的準備圖像數據來掌握元件保持部的位置。電子元件安裝機在元件的安裝作業時，通過元件相機拍攝保持于多個元件保持部的電子元件，測定基于通過拍攝而得到的元件圖像數據所掌握的電子元件的位置與根據準備圖像數據而掌握的元件保持部的位置之間的位置偏差量。對于這一點，在進行安裝頭的更換時，有時以安裝頭的旋轉軸線未與鉛垂方向嚴格地平行的狀態安裝安裝頭。在該情況下，在通過基于元件相機的拍攝而得到的圖像中，元件保持部的位置因旋轉頭的分度角度而不同。因此，以往。上海海谷電子有限公司有限公司致力于提供 電子料回收，期待您的光臨！杭州專業電子料回收市場
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將所拾取的元件p向定位后的電路基板k安裝。元件移載裝置30主要具備xy機器人31和安裝頭32。xy機器人31具備：一對y軸導軌51、y軸滑動件52、y軸馬達53(參照圖3)、一對x軸導軌54、x軸滑動件55及x軸馬達56(參照圖3)。一對y軸導軌51是在y軸方向上平行地延伸的長條的部件。y軸滑動件52架設于一對y軸導軌51，且設為通過被y軸馬達53驅動而能夠在y軸方向上移動。一對x軸導軌54是在x軸方向上平行地延伸的長條的部件。x軸滑動件55安裝于一對x軸導軌54，且通過被x軸馬達56驅動而在x軸方向上移動。安裝頭32設為相對于x軸滑動件55可拆裝，且構成為能夠保持被供給至元件供給位置的元件p。另外，關于安裝頭32的詳細結構見后述。元件相機41及基板相機42是具有ccd(chargecoupleddevice：電荷耦合器件)或cmos(complementarymetaloxidesemiconductor：互補性氧化金屬半導體)等拍攝元件的數碼式的拍攝裝置。元件相機41及基板相機42基于以能夠通信的方式連接的控制裝置100的控制信號來進行處于相機視野的范圍內的拍攝，并將通過該拍攝而取得的圖像數據向控制裝置100發送。元件相機41以使光軸成為z軸方向的方式固定于元件安裝機1的基臺，從下方拍攝保持于安裝頭32的元件p。杭州批量電子料回收特價
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