升降部件59具備與形成于分度軸52的凸緣部52b卡合的卡合部59a，分度軸52伴隨著升降部件59的升降而在z軸方向上升降。而且，旋轉(zhuǎn)頭53及吸嘴55伴隨著分度軸52的升降而升降。安裝頭33還具備θ軸馬達61、驅(qū)動齒輪62、從動齒輪63、旋轉(zhuǎn)體64、θ軸齒輪65及多個吸嘴齒輪66。θ軸馬達61固定于頭主體51，驅(qū)動齒輪62設置于θ軸馬達61的輸出軸。從動齒輪63設置于旋轉(zhuǎn)體64的上端部分，與驅(qū)動齒輪62嚙合。另外，θ軸齒輪65設置于旋轉(zhuǎn)體64的下端部分，與旋轉(zhuǎn)體64一體地旋轉(zhuǎn)。另外，θ軸齒輪65與在多個吸嘴軸54各自的上端部分設置的吸嘴齒輪66嚙合。通過具有這樣的結(jié)構(gòu)，多個吸嘴軸54及多個吸嘴55使θ軸馬達61驅(qū)動，由此一體地繞θ軸旋轉(zhuǎn)，且旋轉(zhuǎn)角度、旋轉(zhuǎn)速度被控制。此外，安裝頭33還具備z2軸馬達71、第二滾珠絲杠機構(gòu)72、引導桿73、吸嘴工作部件74及吸嘴桿75。z2軸馬達71固定于頭主體51，第二滾珠絲杠機構(gòu)72由z2軸馬達71驅(qū)動。引導桿73是在z軸方向上延伸的棒狀的部件，引導桿73的兩端固定于頭主體51。吸嘴工作部件74以能夠滑動的方式設置于引導桿73，并被引導桿73引導，并且被第二滾珠絲杠機構(gòu)72驅(qū)動，由此在z軸方向上升降。上海海谷電子有限公司有限公司為您提供 電子料回收，有想法的可以來電咨詢！金山區(qū)通用電子料回收哪家好

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判定為存在異常判定時使用的一個吸嘴軸54及吸嘴55產(chǎn)生異常的可能性較高。另一方面，在異常判定的吸嘴軸54及吸嘴55存在多個的情況下，作業(yè)者能夠進行以下的分析，即，除吸嘴軸54及吸嘴55以外的部分例如z2軸馬達71產(chǎn)生異常的可能性高。如以上說明的那樣，判定部180通過對載荷測定裝置200測定出的載荷與馬達信息獲取部170獲取到的馬達信息進行比較，來判定元件保持裝置的異常。由此，作業(yè)者能夠在具備元件保持裝置30的元件安裝機1中發(fā)現(xiàn)元件保持裝置30的異常，上述元件保持裝置30具有安裝頭33及吸嘴55、并通過z2軸馬達71驅(qū)動上述安裝頭33及吸嘴55。另外，馬達控制裝置140基于來自參數(shù)文件生成部141的z2軸馬達71的扭矩指令值和元件保持裝置30將元件向基板k安裝時z2軸馬達71產(chǎn)生的實際扭矩，進行z2軸馬達71的控制。而且，馬達信息獲取部170將馬達控制裝置140用于z2軸馬達71的控制的實際扭矩獲取為馬達信息，判定部180對基于實際扭矩得到的馬達信息與載荷進行比較，進行元件保持裝置30的異常判定。即，元件安裝機1將與z2軸馬達71的反饋控制所使用的實際扭矩相關的數(shù)據(jù)用于元件保持裝置30的異常判定，因此不需要追加獲取用于異常判定的數(shù)據(jù)。

提取部134從八個模式的準備位置信息之中提取特定準備圖像，在使旋轉(zhuǎn)頭33的分度角度與和特定位置信息對應的旋轉(zhuǎn)頭33的分度角度一致的狀態(tài)下，拍攝保持于八個元件保持部35的元件p。在該情況下，與準備位置信息為一個的情況相比，能夠減小從元件供給位置至到達元件相機41的拍攝位置所需的旋轉(zhuǎn)頭33的旋轉(zhuǎn)量。由此，電子元件安裝處理能夠削減在從元件供給位置移動至元件相機41的拍攝位置為止的期間，旋轉(zhuǎn)頭33的分度所需的時間。特別是在s1的處理中，準備拍攝部132基于在分度至旋轉(zhuǎn)頭33的全部分度角度中的各分度角度的狀態(tài)下通過元件相機41拍攝到的八個模式的準備圖像g1～g8來掌握元件保持部35的中心坐標35p，并將所掌握的中心坐標35p作為準備位置信息存儲。并且，元件拍攝部131在s34的處理中，以在拾取處理(s2)中后拾取元件p時的旋轉(zhuǎn)頭33的分度角度來拍攝保持于元件保持部35的元件p。因此，電子元件安裝處理能夠避免在從安裝頭32到達元件相機41的拍攝位置至開始基于元件相機41的拍攝為止的期間產(chǎn)生用于對旋轉(zhuǎn)頭33進行分度的待機時間。由此，元件安裝機1能夠高效地進行元件p的安裝作業(yè)。2.第二實施方式接著，說明第二實施方式。在實施方式中，在準備拍攝處理中。上海海谷電子有限公司有限公司為您提供 電子料回收，有想法的不要錯過哦！

吸嘴座34及元件保持部35通過卡合片36被克服彈簧的作用力地按下而下降。另外，被按下的吸嘴座34及元件保持部35在卡合片36的按下被解除時，通過彈簧的作用力而上升。r軸驅(qū)動裝置70是通過使旋轉(zhuǎn)頭33繞著r軸線旋轉(zhuǎn)而使元件保持部35繞著r軸線公轉(zhuǎn)的裝置。r軸驅(qū)動裝置70具備：r軸部件71、r軸從動齒輪72、r軸驅(qū)動齒輪73、r軸馬達74及r軸位置傳感器75(參照圖3)。r軸部件71是與r軸線同軸地配置的軸部件。在r軸部件71的下端固定有旋轉(zhuǎn)頭33，旋轉(zhuǎn)頭33伴隨著r軸部件71的旋轉(zhuǎn)而繞著r軸線旋轉(zhuǎn)。r軸從動齒輪72是固定于r軸部件71的上端的齒輪，r軸驅(qū)動齒輪73是與r軸從動齒輪72嚙合的齒輪。r軸馬達74是賦予用于使r軸驅(qū)動齒輪73旋轉(zhuǎn)的驅(qū)動力的馬達，r軸驅(qū)動齒輪73以能夠與驅(qū)動軸74a一體地旋轉(zhuǎn)的方式與r軸馬達74的驅(qū)動軸74a連結(jié)。r軸位置傳感器75是檢測r軸馬達74的旋轉(zhuǎn)位置的傳感器，作為r軸位置傳感器75，使用例如編碼器等。即，r軸馬達74的驅(qū)動力經(jīng)由r軸驅(qū)動齒輪73、r軸從動齒輪72及r軸部件71而向旋轉(zhuǎn)頭33傳遞。這樣，r軸驅(qū)動裝置70通過將r軸馬達74的驅(qū)動力向旋轉(zhuǎn)頭33傳遞而使旋轉(zhuǎn)頭33繞著r軸線旋轉(zhuǎn)。q軸驅(qū)動裝置80是使全部元件保持部35繞著q軸線同步旋轉(zhuǎn)的裝置。上海海谷電子有限公司有限公司 電子料回收獲得眾多用戶的認可。徐匯區(qū)廢舊電子料回收特價

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準備拍攝部132在s13的處理中使元件保持部35全部收于元件相機41的視野內(nèi)而進行基于元件相機41的拍攝。由此，準備拍攝處理(s1)能夠縮短s13的處理所需的時間。接著，參照圖8所示的流程圖來說明在元件安裝處理中執(zhí)行的元件保持狀態(tài)確認處理(s3)。如圖8所示，元件保持狀態(tài)確認處理(s3)個進行基于角度信息取得部133的控制，取得在拾取處理(s2)中拾取應拾取的后的元件p時的旋轉(zhuǎn)頭33的分度角度(s31：角度信息取得工序)。接著，元件保持狀態(tài)確認處理(s3)進行基于提取部134的控制，從存儲于存儲裝置110的八個模式的準備位置信息之中提取與角度信息取得部133取得的旋轉(zhuǎn)頭33的分度角度一致的特定位置信息(s32：提取工序)。另外，元件保持狀態(tài)確認處理(s3)進行基于安裝控制部120的控制，使安裝頭32向元件相機41的拍攝位置移動(s33)。另外，該s33的處理與s31及s32的處理并行地進行。在s31～s33的處理之后，元件保持狀態(tài)確認處理(s3)進行基于元件拍攝部131的控制，使元件保持部35全部收于元件相機41的視野內(nèi)，而通過元件相機41拍攝保持于元件保持部35的元件p(s34：元件拍攝工序)。元件拍攝部131在s34的處理中使元件保持部35全部收于元件相機41的視野內(nèi)，而進行基于元件相機41的拍攝。金山區(qū)通用電子料回收哪家好

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