機器人底盤由哪些主要技術組成？底盤是機器人實現運動的重要環節，從較初的概念上來說，結構件上加上輪子、電機及相應的驅動電路就是底盤。但如今的機器人底盤不光是實現運動那么簡單，更多的是具備自主性，需要做到自主定位、建圖及路徑規劃等功能，即使在無人干預的情況下也能實現智能行走。機器人底盤主要技術但對于一些做底盤的企業來說，醉翁之意不在酒，而在于為市場提供完善的自主定位導航方案。而底盤作為機器人實現自主移動的根基，在研發上相對門檻更高，不只融合了多種傳感器，還結合了SLAM算法等主要技術，沒有一定實力的企業難以實現產品的落地，即使是在集成調試上面都要花費很大功夫。底盤的受載情況影響著底盤的結構和形狀。江門小型底盤平臺

同時具有單獨驅動，單獨轉向，單獨懸掛的結構設計，具有優越的通過性和越野性。針對轉向做了加速度規劃，按照阿克曼柔性曲線進行差補，轉向更絲滑。控制機動靈活，不彈跳，不偏移，滿足高精度要求運行，全方面應用于室內外多種場景下的巡檢、科研等開發應用需求 。四輪差速只有一種差速轉向的運動模式，主要是靠滑動轉向，相比于滾動摩擦，滑動摩擦對輪胎的損耗極大，尤其是在水泥等硬質路面，四輪差速機器人在水泥路面極易留下輪胎磨痕。雖然可以實現原地轉向，小巧靈活等優點，但同時導致輪胎與配件損耗較大，無法滿足長時間穩定運行的應用需求。東莞四驅四輪機器人底盤作用機器人底盤的控制系統支持多種編程語言，方便用戶進行二次開發和定制。

底盤較終性能要求：1）面對各種高低起伏的路面，所有驅動輪必須著地，這樣驅動輪才可以正常傳遞牽引力，否則出現懸空打滑的現象。2）空載和滿載狀態下，傳遞到驅動輪上面的正壓力足夠大，足以驅動上爬設計坡度。較大牽引力=驅動力正壓力x驅動輪摩擦系數，需要克服阻力=滾動摩擦阻力+自重在坡度方向的分量。AGV底盤是自動導航車輛（AGV）的重要組成部分。其結構設計的好壞直接影響著AGV的穩定性、速度、載重能力等多個方面。本文將對AGV底盤結構進行深入分析。

精確避障：感知與決策的藝術，行走中的精確避障是機器人底盤面臨的首要挑戰。我們機器人底盤集成了多種傳感器，包括但不限于激光雷達（LiDAR）、攝像頭、超聲波傳感器和紅外傳感器，形成了一套立體感知系統。這些傳感器如同機器人的眼睛和耳朵，實時捕捉周圍環境信息，包括障礙物的位置、形狀、大小及動態變化。我們運用了先進的SLAM（Simultaneous Localization and Mapping，即時定位與地圖構建）技術，結合深度學習算法，使機器人底盤能夠迅速理解并判斷周圍環境，通過復雜的路徑規劃算法，計算出較佳繞行方案，從而在密集人流或復雜環境中也能優雅穿行，避免碰撞。未來，機器人底盤行業要想本身取得打破且帶動服務機器人的商業化落地，低本錢化是其重要的發展方向。

雙舵輪底盤，雙舵輪底盤結構是目前市場上較常見的結構之一，其底盤由兩個驅動輪和一個或多個非驅動輪組成，通常應用于中等載重的AGV上。雙舵輪底盤結構設計可以實現360°回轉功能，也可以實現萬向橫移，靈活性高且具有精確的運行精度，因此在市場上得到了普遍應用。四舵輪底盤，四舵輪底盤結構是通過4個舵輪的轉角及速度實現AGV的橫向、斜向和原地旋轉運動,成為了近年來重載移動機器人領域的研究熱點。采用四舵輪底盤結構的AGV可以同時滿足狹窄工作空間下的靈活性要求和車間復雜路面條件下的適用性要求,但由于其底盤結構復雜,使其在路徑跟蹤過程中存在不穩定的現象,不利于實際生產中的應用。靜音橡膠輪的設計使得機器人底盤在行走時噪音較低，不會給用戶帶來干擾。江門小型底盤平臺

機器人底盤的輪胎具備較高的抗滑性能，能夠在不同地面條件下穩定行走。江門小型底盤平臺

輪式里程計就是把機器人在這個很小的路程里的運動可以看成直線運動。然后就是這里實際上是對速度做一個積分，正運動學模型(forwardkinematicmodel)將得到一系列公式，讓我們可以通過四個輪子的速度，計算出底盤的運動狀態；而逆運動學模型(inversekinematicmodel)得到的公式則是可以根據底盤的運動狀態解算出四個輪子的速度。我們的速度是由嵌入式設備測試來的很短時間內的一個速度，上式中，input是在時間內輪子編碼器增加的讀數，ppr是編碼器的線數，r是輪子半徑。式中的分子實際上是在算內輪子的平均線速度，但這只是其中一個輪子的速度，車子中心的速度實際是左輪的速度加右輪的速度/2，即這個速度的估計精度和編碼器的精度有很大關系，而且輪子不能打滑空轉。江門小型底盤平臺